介绍了谐波减速器的扭转刚度与回差的测试装置，并对其进行实验研究。固定谐波减速器的输出轴，在输入轴施加单向渐变力矩并利用量角仪测量输入轴转动角度；对测量数据进行处理，拟合出输入轴迟滞曲线方程。通过多次测量实验验证，建立的迟滞曲线方程与多次实际测量的误差在3.8%以下；不同力矩值加载的结果显示，谐波齿轮的回差主要是由驱动链间的间隙、柔轮的变形滞后、各零件的制造和安装误差等造成的。

  对谐波小齿轮驱程器来讲，注意关系谐波驱程器定位精度的是驱程器计算计算不确定度和回差。回差例如纯齿隙回差和伸缩性回差。纯齿隙回差是在输进模拟内容输出轴不存在传动比的时候下，输进模拟内容输出轴正反两面转所兼备的转臂量。纯齿隙计算计算不确定度与外载荷没有关系，注意是由各中长跑副中的齿隙形成，就其波形成器的径向齿隙、轴套齿隙、柔轮与刚轮的啮合侧隙及波形成器和柔轮尺寸图链的径向齿隙，伸缩性轴套与轴的联系齿隙等；伸缩性计算计算不确定度是由另加载荷因起的，与另加载荷的深浅没有关系，注意例如输进轴、波形成器、柔轮压力容器封头和输进模拟内容输出轴在载荷意义下的受压弯曲形成的回差甚至在载荷意义下，柔轮轮齿倾斜因起的回差。   谐波蜗轮蜗杆控制技術是种的控制技術，倍用途于区域技術、仪器设备设备、服务器人与机械设备等范围。