机器人关节是允许机器人本体各零件之间发生相对运动的机构。关节之中，凡单独驱动的称主动关节，反之，称从动关节。主要分为两种：平动（移动）关节，也称之为移动副，允许连杆作直线移动。转动关节，也称之为转动副，允许连杆作旋转运动。机器人关节模组通常采用驱动旋转电机、电机、一体化直接驱动旋转电机、模块化直接驱动旋转电机、谐波减速器、VR减速器、行星齿轮箱电机、蜗轮蜗杆齿轮箱电机、步进电机等。

电机的大至可相关性分析为下面这几种 1.交谈直流电驱力：也包括云同步型交谈直流电驱力及反馈式伺服电机直流电驱力等。 2.电流電動机：是指小惯量磁悬浮轴承电流電動机、印刷厂印刷线圈电流電動机、大惯量磁悬浮轴承电流電動机、块实心杯电枢电流電動机。 3.步进电机控制电机自行为：涉及磁悬浮轴承磁感应步进电机控制电机自行为。