机器人减速机常用油脂有如下几种：

机气人低速机专门润滑的脂：是由全提炼依据油，并生成液体状态阴阳离子聚合反应物，及其抗氧、防锈处理等生成剂，经异常方法制造技术而成。设计广泛用于六轴机气群体中R-轴，B-轴的谐波低速齿轮传动箱便用。

机器人摆线针轮减速机润滑脂：是由全合成基础油，并添加液态离子聚合物，以及抗氧、防锈等添加剂，经特殊工艺制造而成。开发用于机器人摆线针轮减速机使用，首次安装使用150小时后更换润滑油，以后更换润滑油的周期约在4000小时左右。

机器人RV减速机专用润滑脂：是由全合成基础油，并液态离子聚合物，以及抗氧、防锈等添加剂，经特殊工艺制造而成。开发用于机器人RV减速机使用，首次安装使用150小时后更换润滑油，以后更换润滑油的周期约在4000小时左右。

机器人减速机油脂特点：

1.极压抗磨性：谐波减速机需频繁启停且经常往复运动，易产生磨损，导致精度降低，所以要求润滑脂必须具有优异的极压抗磨性能。

2.粘度和粘温性：机器人减速机润滑油必须有适宜的粘度和良好的粘温性。般来说，使用高粘度润滑油对防止机件损伤、减少噪音有利，而驱动效率、冷却作用及油的传送性等方面，却是低枯度润滑油较好。对于粘温性能，减速机润滑油虽无发动机机油那样大的温度变化，但由于其齿面压力很大，同样要求有良好的粘温性能，特别是在寒冷地区使用时。否则会造成磨损加剧，油耗增大。

3.阳极防阳极被氧化安定性：缓速机注油油受齿轮传动运功时的搅摔，包括和o2的迅速接触的面积，在金属质的惟凝成用下生成各式阳极防铁的阳极被氧化物，使注油油的107硅橡胶粘度多，背景背景颜色变深，酸值增高，积累物偏多、背景背景颜色变深，并因受对零件的腐蚀不锈钢，因受注油油的抗泡沫板性和抗阳极防阳极被氧化性变弱，因此不宜不更改注油油。阳极防阳极被氧化安定性好的注油袖，的使用时间间隔就长。

4.防性和防腐性：防锈性是指减速机润滑油防止金属产生锈使的性能。防腐性是指齿轮油防止金属腐蚀的性能。金属件的生锈主要是润滑油中有氧和水的存在而引起。而隔蚀则是油中的酸性物和硫化物引起的。通常在减速机润滑油中都加有防添加剂和防腐添加剂来改善。

5.抗白沫性：减速跑步机保养油在齿圈跑步时刺激的掺和时会的发生大部分小气泡。小气泡若比较快会失踪，则不的影响采用。若养成安定的白沫不会会失踪而的发生破乳变质，便会在齿面上方的发生鱼缸底滤，毁损保养袖膜，加重损坏。

6.热稳定性能：工业机器人关节结构紧凑，散热性较差，长时间连续工作造成关节部位温度较高。要求润滑脂具有良好的热稳定性和氧化安定性。

7.长寿命：谐波减速机需要频繁地启动和在较小的空间里进行往复运动，承受高速高负荷运行，由此要求油脂必须具备长寿命润滑，不积碳、不变色，不分油。

8.降噪性：谐波减速机由于驱动齿轮的摩擦、振动以及碰撞会产生强烈的噪音，要求润滑脂必须要有极强的油膜 厚度和附着力，有效降低噪音。